无人机基础（持更）

一、无人机介绍

（1）飞行构造：固定翼、旋翼、飞艇、伞翼、扑翼。

1、按重量尺度分类：微型：空机质量小于等于7kg。

轻型：空机质量大于7kg，小于等于116kg.

小型：空机质量大于116kg，小于等于1570kg.

大型：空机质量大于1570kg.

2、活动半径分类：超近程：15km内

近程：15~50km内

短程：50~200km内

中程：200~800km内

远程：800km以上

高度：超低空：0~100m内

低空：100~1000m内

中空：1000~7000m内

高空：7000~18000m内

超高空：18000以上

（2）基本系统组成：飞行器、控制站、通讯链路、型号规定的其他系统组成部分。

1、高度分类：大气内叫航空器、大气外叫航天器

2、重力大小分类：升力大于空气的航空器和小于空气的航空器

3、动力类型分类：非动力和动力驱动

4、航空器平台分类：固定翼（螺旋桨飞机）、旋翼（直升机、多轴飞行器、旋翼机）

5、 飞机结构：机身、机翼（副翼、襟翼）、尾翼（垂直尾翼、水平尾翼）、起落架

6、动力装置：涡扇发动机（大型无人机）、活塞式发动机、涡喷发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。

7、动力驱动：微型无人机用电动，其它都是活塞式发动机。

电动系统包括动力电池、动力电调、调速系统。

动力电机：有刷电机和无刷电机，其中有刷效率低。

无刷电机2208号，直径为22cm,高度8cm.

1000Kv的意思是每分钟1000转。

动力电源：锂电池3.7~4.2v。

8、调速系统（ESC）

（3）导航飞控系统：导航子系统和飞控子系统。

导航子系统：用于导航；飞控子系统：用于飞行控制；

1、无人机姿态稳定和控制；无人机飞行管理；应急控制（无人机系统必备）

2、导航飞控系统：传感器、飞控计算机、执行机构（伺服作动设备）、电气系统（电源和配电系统、用电设备）

3、计算无人机重心的方法：计算法、图表法、查表法。

4、控制站：指挥控制和任务规划。组成部分：数据链路控制、飞行控制、载荷控制、载荷数据处理。

系统组成包括：显示系统、操作系统（飞行控制：舵面控制、姿态控制、指令控制）、通讯链路。

二、飞行原理（气与力的作用）

飞行应考虑密度、温度、高度、湿度等数据。

1、伯努利定律：流动在接近高压区或低压区时会分别减速或者加速。

（速度越快，压力越低）压强，高中应该都学过。。。。

2、翼型和机翼升力系数：弯度和厚度。（机翼翼载）

升力的大小取决于机翼外形和迎角。

3、升力L=Wg。W为飞行器重量。（平衡状态下）

升力公式：L=1/2*V²*S*C。S为机翼面积。C为升力系数。

L=wgcosα

4、机翼翼载Wg/s=1/2*ρ*V²*C

5、失速：在低速、高速和转弯飞行时都有可能发生。

6、展弦比：翼展长度与平均气动弦长的比值。

垂直尾翼小于水平尾翼小于主翼（展弦比）。

7、地面效应：离地20内才有地面效应。因翼展长度而定。

8、机动飞行中的空气动力

转弯受力、爬升受力、下降受力。

9、转弯受力：水平转弯时，除变动方向舵以外，还应增加迎角。防止因升力不足而掉高度。

10、飞机的稳定性和操纵：

俯仰运动绕横轴（水平尾翼）纵向稳定性

偏航运动绕立轴（垂直尾翼）航向稳定性

滚转运动绕纵轴（机翼）横向稳定性（这里老TM乱了。）